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Raw

tsinghua-Unitree-ROS

系统环境：

  • Ubuntu18.04 LTS
  • ROS melodic 1.14.11
  • Unitree_Ros

目录：

问题：

  • API里没找到机器狗IMU传感器返回信息，SLO-SAM需要。 已经解决：在unitree_legged_sdk的通讯库里

Table

名词解释
X 机器前
Y 机器左
Z 机器上
Leg 0 FR, 右前腿
Leg 1 FL, 左前腿
Leg 2 RR, 右后腿
Leg 3 RL, 左后腿
Joint 0 Hip, 机身关节
Joint 1 Thigh, 大腿关节
Joint 2 Calf, 小腿关节
e.g. FR_thigh：右前腿大腿关节
关节限位
机身关节 -46°~46°
大腿关节 -60°~240°
小腿关节 -154.5°~-52.5°

unitree legged sdk 篇

unitree_legged_sdk

控制

详细API参见 API

通讯库 libunitree_legged_sdk.so
头文件 unitree_legged_sdk.h

  • API
    • 高层控制模式
    • 底层控制模式
      • 普通模式 port: 8007
      • 运动模式 port: 8081

这里包含IMU信息

unitree ros 篇

Tips:
查看ROS Graph：rqt_graph

Gazebo 动力学仿真(已放弃)

  • BUG一堆，还没文档解释变量干啥用...
  • Gazebo没高层运动控制，坑。。。

/unitree_ros/unitree_gaebo/launch/normal.launch 头部可以更改default="a1"

运行部分：

roslaunch unitree_gazebo normal.launch 

##下面新开两个终端分别运行
rosrun unitree_controller unitree_servo
rosrun unitree_controller unitree_move_kinetic  #camkelist里面没改，也不影响

Gazebo本质上是调用a1_description的urdf文件

教程：在 Gazebo 中使用 URDF

unitree_controller文件夹里面的CmakeLists.txt

Rviz 可视化

# 运行launch 需要连接机器人才行
roslaunch a1_description a1_rviz.launch

LCM - UDP 数据通信

机器狗用于 LCM Server 传输消息, LCM Channel实现

LCM转UDP向下发送，UDP转LCM向上发送。

并非采用ROS Subscriber/Publisher的方式来传递数据(实时性没保障)

UDP Multicast Setup : https://lcm-proj.github.io/multicast_setup.html

LIO-SAM SLAM建模

LIO-SAM 需要一个IMU传感器，高精度。

实物机器狗

参数设置： patroldog_ws/src/navigation/param/teb_local_planner_params.yaml

引用

SLAM相关：
https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM
https://github.com/borglab/gtsam/releases

宇树科技相关：
https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros

C++ 键位：
https://blog.csdn.net/zjsxxzh/article/details/50662833