System environment:
- Ubuntu18.04.5 LTS x86_64
- Kernel: 5.4.0-80-generic
- ROS melodic 1.14.11
Hardware：
- NUC8 i7-8650U & NUC10 i7-10710U
- leishen LiDAR C16
- Xsens Mti-300
- Routers: AR750S
- Flight Control: PX4
Contents:
新到手四台NUC10 i7
ubuntu18.04 网卡没驱动
解决方法: 怼USB免驱网卡 直接点software update软件让它自己更新去，更新好后重启就有了
nuc10 开机过快，加个grub
sudo gedit /etc/default/grub
sudo update-grububuntu中文输入法方法: Ubuntu 18.04 配置ibus中文拼音输入法
测网速工具 net-tool: vnstat
负载测试:
stress
实测12V DC可用给NUC10供电而且能过stress测试, 需要大电流.
stress --cpu 12 --timeout 300扩盘神器: Gparted
sudo apt install gparted然后点点点就好了, 去他妈的手敲命令
vscode 提示权限不足问题
sudo chmod -R 777 xxx_ws采用AR750S 路由器，主要体积小，方便挂载无人机上
设置
局域网IP 设置10.0.0.1
静态IP地址绑定 根据MAC地址来绑定IP
对应表:
ros-NUC10-PX4 : 10.0.0.10
shh后面IP中间可以省略, 比如10.1 对应 10.0.0.1
安装顺序: 建议下面一步一步来, 也可以按照需求来装
运行 scripts/dev/ROS-melodic.sh
脚本说明: 更改清华源, 国内安装速度更快些, 只能用于Ubuntu18.04
脚本传送门: ROS-melodic.sh
运行 scripts/dev/dev-tools.sh
脚本说明: 安装一些便于开发的APP
脚本传送门: dev-tools.sh
手动下载 tar.gz
按照文档指示来完成: RealSense
安装方式略麻烦, 具体方式看官网
官网传送门: QGC-download and install
运行scripts/dev/velodyne_ws-install.sh
脚本传送门: velodyne_ws-install.sh
按照文档指示来完成: Velodyne_16
ROS包已经上传此Github data目录下面
按照文档指示来完成: lslidar_c16
按照文档指示来完成: MTi-300
先决条件: ROS + RealSense + Mavros
自行阅读文档 Avoidance
先决条件: ROS + lslidar_ws + xsens_ws
运行scripts/dev/LIO-SAM_ws.sh
脚本传送门: velodyne_ws-install.sh
按照文档指示来完成: LIO-SAM-dev
vm_ws
进行之前的要先安装mti300 xses驱动 地址 未完成
mkdir -p ~/vm_ws/src && cd ~/vm_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -
cp -R /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver ./
cd ..
pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/vm_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
脚本问题解决
sed -i "s/\r//" xxx.sh看起来应该要依附某种东西比如激光雷达身上才能做一个坐标
单独IMU只能发布数据(echo)