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SLAM

系统环境：

  • Ubuntu18.04.5 LTS x86_64
  • Kernel: 5.4.0-80-generic
  • ROS melodic 1.14.11

硬件：

  • NUC8 i7-8650U & NUC10 i7-10710U
  • 镭神激光雷达 C16
  • Xsens Mti-300
  • 路由器: AR750S
  • 飞控: PX4

SLAM部分

来源: https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

lio slam测试

运行指令:

roslaunch lio_sam run.launch

切换lio slam用屋顶数据集测试发现多了一个rostopic 发布话题 /imu_correct 经过研究发现这是用于转换的数据,bag里面带上不知原因

IMG

经过研究发现lio slam内部带一个imu参数转换 (这么贴心)

IMG

配置文件:LIO-SAM_ws/src/config/params.yaml

参数如下

  # Extrinsics (lidar -> IMU)
  extrinsicTrans: [0.0, 0.0, 0.0]
  extrinsicRot: [-1, 0, 0,
                  0, 1, 0,
                  0, 0, -1]
  extrinsicRPY: [0,  1, 0,
                 -1, 0, 0,
                  0, 0, 1]

镭神激光雷达包

来源： https://github.com/tianb03/lslidar_c16

测试：

roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen

需要把 Global Options 中修改为 /laser_link

换用镭神发现NaN问题:

point cloud is not in dense format please remove nan points first

可能的解决方案：

https://www.gitmemory.com/issue/TixiaoShan/LIO-SAM/175/750888945
https://zhuanlan.zhihu.com/p/326400722

基本要求加removeNaNFromPointCloud 这个方法
但是在lio-sam的imageProjection.cpp中加上编译不通过。

#include <pcl/filters/filter.h>
std::vector<int> indices;
pcl::removeNaNFromPointCloud(*outPoints, *outPoints, indices);

IMU的坐标变换 TF

单独IMU只能发布数据(echo)

记录config

config.yaml

BLOG: 32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM