运动畸变的小问题

[yumingdong]

在models/scan_adjust/distortion_adjust.cpp中有下面的代码片段：

    float start_orientation = atan2(origin_cloud_ptr->points[0].y, origin_cloud_ptr->points[0].x);
    Eigen::AngleAxisf t_V(start_orientation, Eigen::Vector3f::UnitZ());
    Eigen::Matrix3f rotate_matrix = t_V.matrix();
    Eigen::Matrix4f transform_matrix = Eigen::Matrix4f::Identity();
    transform_matrix.block<3,3>(0,0) = rotate_matrix.inverse();
    pcl::transformPointCloud(*origin_cloud_ptr, *origin_cloud_ptr, transform_matrix);
    velocity_ = rotate_matrix * velocity_;
    angular_rate_ = rotate_matrix * angular_rate_;

这里对原始点云绕Z轴旋转start_orientation的角度不是很理解，而且角速度和线速度都有这样的操作。知乎上面也没有给出相应的解释，谢谢分享。

[h-k8888]

作者自己说过，因为kitti里用的velodyne采集数据的时候不是每次都从0度开始，所以起始方向计算了一个夹角，并且把0度附近的点云舍弃掉，然后通过姿态和速度对点云做补偿