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gyro.c
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#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/gpio.h"
#include "hardware/spi.h"
#include "hardware/structs/spi.h"
#include "spi_nb.h"
#include "Temps.h"
#include "gyro.h"
#ifdef GYRO_L3GD20H
#include "gyro_L3GD20H.h"
#else
#ifdef GYRO_ADXRS453
#include "gyro_ADXRS453.h"
#else
#error "Choissisez un gyroscope"
#endif
#endif
/// @brief structure d'échange des angles du gyrocope
struct t_angle_gyro _vitesse_calibration;
struct t_angle_gyro *vitesse_calibration;
struct t_angle_gyro_double _vitesse_angulaire;
struct t_angle_gyro_double *vitesse_angulaire;
int gyro_read_register_blocking(uint8_t registrer, uint8_t *tampon, uint8_t nb_a_lire);
void gyro_calibration(void);
uint32_t rot_x_zero, rot_y_zero, rot_z_zero;
struct t_angle_gyro_double angle_gyro, vitesse_gyro;
struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle_degres(void){
return angle_gyro;
}
struct t_angle_gyro_double gyro_get_vitesse(void){
return vitesse_gyro;
}
void Gyro_Init(void){
//
gpio_set_function(0, GPIO_FUNC_SPI); // SDI (ancien : 16)
gpio_set_function(2, GPIO_FUNC_SPI); // SCK (ancien : 18)
gpio_set_function(3, GPIO_FUNC_SPI); // SDO (ancien : 19)
gpio_set_function(PIN_CS, GPIO_OUT); // CSn
gpio_init(PIN_CS);
gpio_set_dir(PIN_CS, GPIO_OUT);
cs_deselect();
vitesse_calibration = NULL;
vitesse_angulaire = &_vitesse_angulaire;
//uint speed = spi_init(spi0, 10 * 1000); // SPI init @ 10 kHz
uint speed = spi_init(spi0, 2 * 1000 * 1000); // SPI init @ 2 MHz
printf("vitesse SPI : %d\n", speed);
spi_set_format(spi0, 8, SPI_CPHA_0, SPI_CPOL_0, SPI_MSB_FIRST);
// Test de la présence du gyroscope :
if(gyro_init_check()){
puts("Gyroscope non trouve");
while(1); // On s'arrête là !
}else{
puts("Gyroscope trouve");
if(!gyro_config()){
puts("gyro_config ok !");
}else{
puts("gyro_config FAILED !");
}
}
sleep_ms(150); // Temps d'init du gyroscope
gyro_calibration();
}
void Gyro_Read(uint16_t step_ms){
struct t_angle_gyro * _vitesse_angulaire_brute;
struct t_angle_gyro m_vitesse_angulaire_brute;
_vitesse_angulaire_brute = &m_vitesse_angulaire_brute;
// Acquisition des valeurs
gyro_get_vitesse_brute(_vitesse_angulaire_brute, vitesse_calibration);
//gyro_get_angles(&vitesse_angulaire, NULL);
// conversion de la vitesse angulaire en degré/seconde
gyro_get_vitesse_normalisee(_vitesse_angulaire_brute, vitesse_angulaire);
vitesse_gyro = *vitesse_angulaire;
// Intégration en fonction du pas de temps
angle_gyro.rot_x = angle_gyro.rot_x + vitesse_angulaire->rot_x * step_ms * 0.001;
angle_gyro.rot_y = angle_gyro.rot_y + vitesse_angulaire->rot_y * step_ms * 0.001;
angle_gyro.rot_z = angle_gyro.rot_z + vitesse_angulaire->rot_z * step_ms * 0.001;
}
int16_t gyro_get_temp(void){
int8_t tampon[3]="\0\0";
int16_t temperature;
spi_read_register(spi0, 0x26, tampon, 6);
temperature = -tampon[1];
printf("temperature %d\n",temperature);
}
void gyro_affiche(struct t_angle_gyro_double angle_gyro, char * titre){
if(titre != NULL){
printf("%s ",titre);
}
printf("angle, %f, %f, %f\n", angle_gyro.rot_x, angle_gyro.rot_y, angle_gyro.rot_z);
}
void gyro_calibration(void){
uint32_t t_calibration_ms = 10000;
uint32_t nb_ech = t_calibration_ms/2;
uint32_t m_temps_ms = Temps_get_temps_ms();
uint32_t temps_500ms = m_temps_ms;
int16_t temperature;
struct t_angle_gyro vitesse_grute_gyro;
printf("Calibration...\n");
vitesse_calibration = &_vitesse_calibration;
vitesse_calibration->rot_x = 0;
vitesse_calibration->rot_y = 0;
vitesse_calibration->rot_z = 0;
// Acquisition des échantillons, 1 par milliseconde (1 ms, c'est trop court on dirait !)
for(uint32_t i=0; i<nb_ech; i++){
while(m_temps_ms == Temps_get_temps_ms());
m_temps_ms = Temps_get_temps_ms();
gyro_get_vitesse_brute(&vitesse_grute_gyro, NULL);
vitesse_calibration->rot_x += vitesse_grute_gyro.rot_x;
vitesse_calibration->rot_y += vitesse_grute_gyro.rot_y;
vitesse_calibration->rot_z += vitesse_grute_gyro.rot_z;
/*if(m_temps_ms > temps_500ms){
printf(".");
gyro_get_temp();
temps_500ms += 500;
}*/
sleep_ms(2);
}
vitesse_calibration->rot_x = vitesse_calibration->rot_x / (int32_t)nb_ech;
vitesse_calibration->rot_y = vitesse_calibration->rot_y / (int32_t)nb_ech;
vitesse_calibration->rot_z = vitesse_calibration->rot_z / (int32_t)nb_ech;
//temperature = gyro_get_temp();
//printf("fin calibration, %d, %d, %d, %d\n", vitesse_calibration->rot_x, vitesse_calibration->rot_y ,vitesse_calibration->rot_z, temperature);
printf("fin calibration, %d\n", vitesse_calibration->rot_z);
}