Sensor Sonar

Sensor de Sonar

Esta funcionalidade da biblioteca robo_hardware é implementada pela função:

float lerSensorSonarLateral()

float lerSensorSonarFrontal()

Com as funções acima é possível determinar qual a distância entre um obstáculo e os sensores. Cada chamada da função retorna um valor equivalente a distância, o valor retornado como pode ser visto na declaração da função é um float. Se um objeto estiver a distância de 30 cm o valor retornado é 30. O valor retornado por essa função é dado em cm.

Segue o outras fontes de informação onde pode-se entender como funciona e como pode ser utilizado o sonar HC-SR04

• link
• link2
• link3

Conexão dos sonares com o Arduino

Os sonares devem ser conectados de acordo com a figura abaixo:

Exemplo de Utilização

Segue um exemplo de utilização da função:

#include <robo_hardware.h>
#include <Servo.h>

void setup(){
  robo.configurar(false);
}

void loop(){
  float distancia;
  distancia = robo.lerSensorSonarFrontal();
  
  Serial.print("Distancia medida: ");
  Serial.println(distancia);
}

Nas duas primeiras linhas do código são adicionadas duas bibliotecas robo_hardware.h e Servo.h estas duas bibliotecas são utilizadas pelo objeto robo. Nas linhas seguintes, dentro da função setup, está o comando robo.configurar(false) que é utilizado para realizar as configurações iniciais do objeto robo. Dentro da função loop é declada uma variável chamada distancia, na linha seguinte está a chamada da função lerSensorSonarFrontal() da classe robo. O valor de retorno que corresponde a leitura do sensor é colocado dentro da variável distancia. As duas linhas seguintes são para imprimir o valor de distância lido que está na variável distancia.

Segue o link com um exemplo de utilização do sonar.