API

Funções da biblioteca robo_hardware

Funções de configuração

void configurar(bool habilitar_garra=true); 
void habilitaTCS34();
void habilitaTCS23();

Funções de leitura de sensores

Sensores de Refletância

int lerSensorDeLinha(int sensor); 
float lerSensorLinhaEsq();
float lerSensorLinhaDir();

Sensores de Cor

HSV getHSVEsquerdo(); 
RGB getRGBEsquerdo(); 
HSV getHSVDireito(); 	
RGB getRGBDireito(); 	

Sensores de Distância

float lerSensorSonarLateral();
float lerSensorSonarFrontal();

Sensor IMU

Funções de Acionamento de Motores

Motores DC

void acionarMotores(float percetualMotorEsquerdo, float percetualMotorDireito);

Servo Motores

void acionarServoGarra1(float angulo);
void acionarServoGarra2(float angulo);

Estruturas

struct RGB{
  int verde;
  int vermelho;
  int azul;

};

struct HSV{
  float h;
  float s;
  float v;
};