Experimental version of UnitySensors

[Autumn60]

Discussion about the version under development in dev/restruct branch

[Autumn60]

変更点まとめ

• 名前空間の細分化

• LiDARセンサーのスキャン方法についての見直し
  Vector3クラスをfloat3構造体に置き換えることで高速化した

• LiDARセンサーのスキャンパターンの生成方法についての見直し
  ScanPattern.so(Scriptable Object)から、スキャンパターンの生成機能を削除し、新たにエディタ拡張としてスキャンパターンを生成する機能を追加した。
  これにより従来Velodyne LiDARとLivox LiDARで異なっていたスキャンパターンオブジェクトが共通となり、LiDAR Sensorスクリプトも共通化された。

• LiDARの点群可視化をGPUインスタンス化を用いて高速化した

↓Velodyne VLS-128の460800 points

• Visualizerクラスの設計見直し
  従来のVisualizerクラスは独自のループ周期を持っていたため、可視化が行われる際にはセンサー側の処理を待つ必要があった。
  このブランチでは、Sensorクラスの更新が終わった際にVisualizerクラスの可視化関数が呼び出させる、イベントドリブンな設計に変更した。
  これによりVisualizerがSensorの初期化を待つなどといった煩雑な処理も不要になった。
  可視化周期はコントロール出来なくなった。

• Serializerクラス，Publisherクラスの実装共用化
  interface機能を用いて各センサが出力するデータを一部規格化し、SerializerおよびPublisherの実装を共有した（SerializerとPublisherが各センサーごとに実装するものではなく、各データ型ごとに実装するものになった）。

• 高速化に伴い、LiDARセンサーのスキャンパターン追加
  Velodyne VLS-128やLivox Mid-360, HAPなど
  Ouster LiDARやVelodyne HDL-32も一部追加予定

未実装(かつ実装予定)

• TF機能の移植
• DepthBufferを用いたLiDARセンサー →実装完了@01/04