-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathtestAuto.java
169 lines (160 loc) · 6.66 KB
/
testAuto.java
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
package org.firstinspires.ftc.teamcode;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorSimple;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.Telemetry;
@Autonomous
public class testAuto extends LinearOpMode {
// הוספת מכשירים שמחוברים לרובוט
protected DcMotor driveR;
protected DcMotor driveL;
protected Servo graberS;
protected Servo armS;
@Override
public void runOpMode() throws InterruptedException {
// name of motor or servo שמות של מנועים או סרבוים
driveR = hardwareMap.get(DcMotor.class, "driveR");
driveL = hardwareMap.get(DcMotor.class, "driveL");
graberS = hardwareMap.get(Servo.class, "graberS");
armS = hardwareMap.get(Servo.class, "armS");
// direction כיוון נסיעה או זווית של סרבוים
driveR.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
driveL.setDirection(DcMotorSimple.Direction.FORWARD);
armS.setDirection(Servo.Direction.FORWARD);
graberS.setDirection(Servo.Direction.FORWARD);
// autonomus forward drive נסיעה קדימה אוטומטיט ללא שליטה של איש
telemetry.addData("App", "driving forward");
waitForStart();
driveR.setPower(0.5);
driveL.setPower(0.5);
sleep(5000);
driveR.setPower(0);
driveL.setPower(0);
// right tern פנייה ימינה
telemetry.addData("App", "terning right");
start();
// driveR.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
// driveL.setDirection(DcMotorSimple.Direction.FORWARD);
driveR.setPower(0); // על 0 בגלל שאני רוצה שהוא יפנה ימינה
driveL.setPower(0.5);
sleep(3000);
driveR.setPower(0);
driveL.setPower(0);
// left tern פנייה שמאלה
telemetry.addData("App", "terning left");
start();
// driveR.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
// driveL.setDirection(DcMotorSimple.Direction.FORWARD);
driveR.setPower(0.5);
driveL.setPower(0);// על 0 בגלל שאני רוצה שהוא יפנה שמאלה
sleep(3000);
driveR.setPower(0);
driveL.setPower(0);
// revers drive נסיעה אחורה
telemetry.addData("App", "driving backwords");
start();
driveR.setDirection(DcMotorSimple.Direction.FORWARD);
driveL.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);// שיניתי את כיוון הנסיעה בין מנוע driveR ל-driveL
driveR.setPower(0.5);
driveL.setPower(0.5);
sleep(5000);
driveR.setPower(0);
driveL.setPower(0);
// arm servo down זרוע יורדת
telemetry.addData("App", "arm servo going down");
start();
armS.setPosition(0.45);// זוהי הזווית הרצויה לדעתנו
sleep(2000);
armS.setPosition(0.45);
// graber servo closing הצבט נסגר בשביל לתפוס דיסקיות
telemetry.addData("App", "grabing pixal");
start();
graberS.setPosition(0.5);// זווית סגירה
sleep(2000);
graberS.setPosition(0.5);// ללא שינוי משום שאנחנו רוצים שהצבט לא ישחרר את הדיסקית
// arm servo up זרוע עולה
telemetry.addData("App", "arm servo going up");
start();
armS.setPosition(1);// זוהי זווית העלייה
sleep(2000);
armS.setPosition(1);
// graber servo opening שחרור דיסקיות
telemetry.addData("App", "graber servo opening");
start();
graberS.setPosition(0.1);// זוהי זווית השחרור
sleep(2000);
graberS.setPosition(0.5);
// work finish סיום עבודה
telemetry.addData("App", "robot going to sleep");
}
// חוזר על עצמו שוב כדי שהרובוט יקבל מידע מדויק יותר השינויים היחידים הם המספרים למילים כמו
// כוח זמן זווית
public void moveForward (int power, int Position, int time){
// autonomus forward drive
telemetry.addData("App", "driving forward");
waitForStart();
driveR.setPower(power);// כוח
driveL.setPower(power);
sleep(time);// זמן
driveR.setPower(power);
driveL.setPower(power);
// right tern
telemetry.addData("App", "terning right");
start();
// driveR.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
// driveL.setDirection(DcMotorSimple.Direction.FORWARD);
driveR.setPower(power);
driveL.setPower(power);
sleep(time);
driveR.setPower(power);
driveL.setPower(power);
// left tern
telemetry.addData("App", "terning left");
start();
// driveR.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
// driveL.setDirection(DcMotorSimple.Direction.FORWARD);
driveR.setPower(power);
driveL.setPower(power);
sleep(time);
driveR.setPower(power);
driveL.setPower(power);
// revers drive
telemetry.addData("App", "driving backwords");
start();
driveR.setDirection(DcMotorSimple.Direction.FORWARD);
driveL.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
driveR.setPower(power);
driveL.setPower(power);
sleep(time);
driveR.setPower(power);
driveL.setPower(power);
// arm servo down
telemetry.addData("App", "arm servo going down");
start();
armS.setPosition(Position);// זווית
sleep(time);
armS.setPosition(Position);
// graber servo closing
telemetry.addData("App", "grabing pixal");
start();
graberS.setPosition(Position);
sleep(time);
graberS.setPosition(Position);
// arm servo up
telemetry.addData("App", "arm servo going up");
start();
armS.setPosition(Position);
sleep(time);
armS.setPosition(Position);
// graber servo opening
telemetry.addData("App", "graber servo opening");
start();
graberS.setPosition(Position);
sleep(time);
graberS.setPosition(Position);
// work finish
telemetry.addData("App", "robot is going to sleep");
}
}