##Description
###1、电机控制
采用四路PWM控制四个地盘电机，电机驱动：L298n ，地盘电机：带减速箱的直流电机
板2定时器0控制四个IO口发出PWM脉冲。
改进：收到新的速度值时，经一系列计算后转换成PWM周期值，后对当前PWM周期与新周期值进行判断，若大于新设定值，则下一个PWM周期才更新周期值，反之，则不处理。防止速度突变。若控制周期很短时，其影响可忽略。
###2、速度监测
使用光电门对地盘电机进行速度监控，由INT0(配置为下降沿触发)进行计数，未使用计数器(定时器已用完)。
####速度检测值处理：
采用滑动滤波方法(滑动长度为5)，减弱由光电门不稳定造成的计数尖峰影响，但是速度值在读取周期小的时候仍不稳定。
####滤波后效果仍不太理想原因分析：
1、硬件问题：光电门采用一个发光二极管和基极光感三极管构成，其中基极光感三极管响应有延时，故光电门的检测频率不能太高。
2、软件问题：由于没有用计数器来采集脉冲，而是用外部中断来代替，通过下降沿来技术，速度高的时候，进中断频率过高，导致程序不稳定，计数出错。(通过与计数器方式比较)
###3、电机闭环控制
采用经典PID算法控制
本系统控制选用PD控制，舍去I项，积分相调节不明显。
最终PD参数为：Kp=0.5 Ki=0.1,调试顺序：先P后D
相关函数：char speedControl(uchar speed,uchar target)
####最终调节效果不理想：
原因
1、速度反馈不可靠，虽然经过处理，但是仍存在较多跳跃值，故P、D值调整至较小值，牺牲调节速度换取系统速度调节过程的稳定。
2、速度反馈通过外部中断测量，速度值过快时，系统频繁进入中断函数，有可能导致系统不稳定。
3、速度控制周期不够断，51单片机性能决定，定时器周期太短，系统不稳定。
###4、串口通信协议
命令帧(4bit)+数据帧(不定)+校验位(1bit)
#####解读
命令帧：0x0a(固定帧头)+ID+数据帧长度+命令帧校验位
数据帧：数据部分
校验位：数据校验位(累加和)
####举例：
实时速度信息数据格式：
0x0A 0x02 0x03 0x0c 0x01 0x02 0x03 0x06
####相关函数：
数据发送：char InPackage(unsigned char *usart_data,unsigned char ID)
数据接收：unsigned char DePackage(void)
数据校验：unsigned char check_data(void)
####特点：
发送时候具有超时判断，若InPackage返回-1，则发送超时。
通过改变宏定义#define SEND_MAX 15来改变数据帧最大值。
###5、循迹
采用四路红外对管，两个检测主线，一个检测中线，一个检测右线。
主线指示小车的运动路线，中线指示装货区，右线指示卸货区。
####采用状态机编程(输出两种状态：go、stop，三个输入量)：
主线(left)->中线(go)
主线(go)->中线(stop)->主线(go)
主线(go)->中线(go)->右线(stop)->主线(go)
主线(go)->中线(go)->右线(go)->主线(go)