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Operations_in_deployment.md

File metadata and controls

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Operations In Deployment

零 准备工作

0.1 工具设备

  1. 笔记本一台. 用于远程数据录制和设备调试

    系统要求: ubuntu 16.04 + ROS kinetic OR ubuntu 18.04 + ROS melodic

    ROS安装: 根据Ubuntu_DISTRO选择相应的ROS_DISTRO进行安装。

  2. 4G流量卡一张. 给巡检车提供移动网络，方便巡检车同管理后台和手机APP通信

    安装方法: 参考 4G卡更换说明文档。

一 开机检查

巡检车启动方式以及遥控器控制的具体使用方法，请参考 巡检车使用流程。

1.1 无线网络信息

  • Wifi 名称: car_3

  • Wifi 密码: gzwx2020

  • 后台管理地址: http://huaweilogin.com (失败则采用 IP 地址 192.168.1.1 访问)

  • 后台管理密码: gzwx2021

1.2 设备IP信息

  • 导航工控机: 192.168.1.101

  • 服务工控机: 192.168.1.108

  • VLP-Lidar: 192.168.1.201

  • SLidar: 192.168.10.200

  • GPS-Module: 192.168.10.100

1.3 设备检查

  • NOTE : 检查过程中如若发现问题，可重新启动整个巡检车并再次按流程进行检查，以定位问题。

  • Tips : Linux终端基本操作, 在后续操作中会频繁使用:

    • 打开新终端: ctrl + alt + t
    • 关闭终端: ctrl + d
    • 终止终端运行的程序: ctrl + c
    • 终端命令补充: Table

  • 启动巡检车，稍作等待，让笔记本连接上巡检车wifi，打开Terminal，检查设备是否在线，具体操作如下:

    $ ping 192.168.1.101 ## 检查 导航工控机
$ ping 192.168.1.108 ## 检查 服务工控机
$ ping 192.168.1.201 ## 检查 VLP Lidar
$ ping 192.168.10.100 ## 检查 SLidar
$ ping 192.168.10.200 ## 检查 GPS Module

  • ssh远程登录到 导航工控机 ,检查设备是否正常连接，具体操作如下

    ## 登录 导航工控机
## user: mind
## password: mind
$ ssh [email protected] 
## 打开配置文件，
$ vim .config/autostart/auto_startup.sh
## 将debug_state修改为true，
## 且record_data为false
## align_mapgnss为false，保存后退出

## 重新启动 导航工控机
$ sudo reboot 
## 等待一分钟，再次登录 导航工控机
$ ssh [email protected] 
## 检查IMU
$ ls /dev/LP_IMU
## 检查GPS
$ ls /dev/GPS
## 检查底盘,是否有正常数据输出
$ candump can0
## ctrl + c 关闭输出

二 数据录制

2.1 数据录制准备

  • NOTE : 数据录制前，最好同技术人员确认，场景是否适合，比如可以将预录制场景的照片、googlemap等发给相关技术人员

  • 设备检查

    • 通过 开机检查 中所有的设备测试

  • 场景选择

    • 适合室外
    • 转弯半径不小于3m
    • 道路宽度不小于3m
    • 整个场景中不存在较大的高度差
    • 录制面积不能过大
    • 如若使用GPS,则场地周边不能有过多树木和大楼遮挡

  • 移动控制

    • 通过遥控器控制移动，尽量匀速移动
    • 速度控制在0.5m/s-1.0m/s
    • 注意激光雷达的扫描范围，为正前方180度，注意让雷达覆盖尽量大的范围

2.2 数据录制

  • NOTE :

    • 录制数据的笔记本必须一直跟在巡检车后面，防止wifi断连，造成数据录制失败

    • 录制时，跟随人员不要长时间出现在巡检车激光雷达的范围内

  • 将巡检车移动到要录制的场景中，并选择合适的起点(决定了巡检车的初始位置和方向)

    • 该起点很重要，尤其在无GPS的情况下，后续启动巡检车都必须要在此处进行

    • 在空旷无特征场景部署时，录制数据的起点要在一个空旷无遮挡的位置(保证GPS信号)

  • 等待数分钟后，笔记本连接到巡检车wifi,登录GPS WEB后台确保GPS处于RTK状态，方可进行后续录制操作：

    IP: 192.168.10.100
login: admin
password: Gison2015Gison

    Note: 只有当GPS处于RTK状态时，后续录制的GPS数据才为有效数据

  • 打开Terminal1并ssh远程登录到 导航工控机 , 将巡检车切换到数据录制模式，具体操作如下:

    $ ssh [email protected] 
## 打开配置文件，
$ vim .config/autostart/auto_startup.sh
## 将debug_state修改为true，
## 且record_data修改为true,
## align_mapgnss保持为false，保存后退出

## 重新启动 导航工控机
$ sudo reboot

  • 等待2分钟后，ssh远程登录到 导航工控机，检查数据是否正常输出，具体操作如下:

    $ ssh [email protected]
## 依次检查数据输出是否正常
$ rostopic echo /velodyne_points
$ rostopic echo /scan
$ rostopic echo /nmea_sentence
$ rostopic echo /odom
$ rostopic echo /imu/data
## ctrl + c 关闭输出

  • 检查完毕，进行数据录制，具体操作如下:

    ## 运行脚本，进行数据录制
$ ./tools/recordbag.sh
## 注意查看，数据录制是否出错

  • 笔记本打开新的终端Terminal2，查看正在录制的数据，具体操作如下:

    $ ssh [email protected]
## 查看正在录制的数据,并能够得知 当前已录数据包大小
$ cd databag
$ ll -h sensors_data*
## 根据时间，可以得知当前正在录制的数据包信息

  • 匀速控制车辆，直到数据录制结束，ctrl + c关闭录制数据的Terminal1，并关闭其他所有终端。

2.3 地图构建 或者 数据回传

  • 如需自己构建地图，请参考Map_Creation_Instruction.md

  • 笔记本打开新的终端Terminal，将数据回传到笔记本，具体回传操作如下:

    ## 会传到笔记本home目录下
$ scp [email protected]:~/databag/sensors_data* .

  • 请将回传的数据上传到google drive或者百度网盘等，并分享给相关技术人员进行地图制作。

三 地图应用

3.1 地图上传

  • 连接巡检车wifi，打开终端，将地图上传至巡检车,具体操作如下:

    ## vector map: 一个文件夹, 包含数个csv文件
## pcd map: 单个文件，以.pcd结尾
## 将vector map文件夹sig_first传到目标位置，文件夹名根据实际更改
$ scp -r sig_first [email protected]:/home/mind/.config/autostart/param_config/vector_maps/
## 将pcd map文件传到目标位置, 文件名根据实际更改
$ scp sig_first.pcd [email protected]:/home/mind/.config/autostart/param_config/point_cloud_maps/

3.1 地图应用

  • 打开新终端，并ssh远程登录到 导航工控机 , 将地图变更应用到配置文件中，修改具体操作如下:

    $ ssh [email protected]
## 打开要修改的文件
$ vim .config/autostart/nav_parameters.yaml

  • 配置地图:

    • 将文件中下行的sig_813_2_bin.pcd修改为sig_first.pcd(请根据实际的文件名修改)
    pcd_paths: [/home/andy/.config/autostart/param_config/point_cloud_maps/sig_813_2_bin.pcd]
    • 将将文件中下行的sig_0813_2修改为sig_first(请根据实际的文件名修改)
    map_dir: /home/andy/.config/autostart/param_config/vector_maps/sig_0813_2

  • 配置GPS对齐参数--前提是建图时进行了GPS对齐操作

    具体参数含义，参见Map_Creation_Instruction.md中有关GPS坐标对齐的说明。

    ## gnss reference origin
nmea2tfpose:
    origin_latd: 0119.7210043
    origin_lond: 10344.5923406
    origin_height: 17.586
    origin_yaw: 302.15390

## adjust parameters for alignment of map and gnss 
pose_estimation:
    pose_source: lidar ## gps or lidar
    tf_x: -2.42
    tf_y: -0.65
    tf_rot_z: 0.116

    修改完成并经仔细检查后保存退出。

  • NOTE: 修改过程中要小心，不要改变配置文件的组织形式，如缩进等

四 启动运行

  • 笔记本连接wifi,ssh远程登录到 导航工控机 ,修改配置文件将巡检车设置为导航模式(仅在初次使用时操作)，具体操作如下:

    $ ssh [email protected] 
## 打开配置文件，
$ vim .config/autostart/auto_startup.sh
## 将debug_state修改为false，
## 且record_data修改为false,
## align_mapgnss保持为false，保存后退出
sudo reboot

  • 将巡检车用遥控器移动到数据录制中的初始位置，位置和方向不能有太大偏差，重新启动巡检车后，即可正常操作，具体细节参考 巡检车使用说明

  • NOTE:

    • 如果GPS信号良好，可以在配置的地图中启动，不必初始位置
    • 巡检车放置的方向，要与矢量地图中的路线方向大体一致